Asistente Robotizado para la gestión interactiva de medicamentos a personas dependientes basado en visión artificial y comunicación simbólica, desarrollado sobre un robot humanoide Meccanoid G15KS adaptado

Martín García, Rubén (2016). Asistente Robotizado para la gestión interactiva de medicamentos a personas dependientes basado en visión artificial y comunicación simbólica, desarrollado sobre un robot humanoide Meccanoid G15KS adaptado. Tesis (Master), E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM).

Descripción

Título: Asistente Robotizado para la gestión interactiva de medicamentos a personas dependientes basado en visión artificial y comunicación simbólica, desarrollado sobre un robot humanoide Meccanoid G15KS adaptado
Autor/es:
  • Martín García, Rubén
Director/es:
  • Maravall Gómez-Allende, Darío
  • Lope Asiaín, Javier de
Tipo de Documento: Tesis (Master)
Título del máster: Inteligencia Artificial
Fecha: 2016
Materias:
Escuela: E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM)
Departamento: Inteligencia Artificial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Existe una gran cantidad de personas dependientes que requieren de ayuda para diversas tareas. Entre todas ellas la que mas se repite es la administración de medicamentos. En estos casos lo habitual es que un familiar atienda a la persona dependiente o contrate a un asistente social, sin embargo esto no siempre es posible. Una solución a esto podría ser el uso de un robot que se encargue de gestionar la medicación de la persona dependiente. En este trabajo se ha diseñado un procedimiento que puede ser usado para gestionar la medicación de personas dependientes. El procedimiento se divide en dos etapas. La primera consiste en una fase de adquisición de léxico común basado en anclaje visual. Se usa visión artificial y un puntero láser para señalar el medicamento y texto para indicar su nombre. Este proceso también es utilizado para el entrenamiento del algoritmo de clasificación. La segunda fase, denominada fase de búsqueda, consiste en encontrar un medicamento situado sobre una estantería repleta de medicamentos diferentes. El robot hace uso de la visión artificial para segmentar cada medicamento y un clasificador knn para encontrar el medicamento. Posteriormente el robot es capaz de señalizar el medicamento con su puntero láser. Para la realización de las pruebas se ha adaptado un robot humanoide Meccanoid G15KS. Se ha modificado la estructura para añadir una plataforma pan-tilt, un puntero láser y una cámara. Tambi´en se ha sustituido el procesador original por un miniordenador Raspberry Pi para realizar la visión por computador y una placa Arduino para el control de motores.---ABSTRACT---There are many disabled people who require help to do different tasks. The one which repeats a lot is drugs manage. Usually, in these situations a relative or a social assistant takes care of the disabled person. However this can not be posible always. The use of a robot witch manages disabled person’s drugs could be a solution for this fact. In this work a possible procedure has been designed that can be used to manage the medication of dependent people. The procedure is divided in two stages. First stage consists of a phase of acquisition of common lexicon based on visual anchorage. We use computer vision and the laser to point to the drug and text to indicate its name. This process also is used for training the classiffier. The second stage, denominated search phase, consists of finding a drug located on a bookcase filled with other different drugs. The robot use computer vision to segment each medicine and a knn classifier to find the drug. Later, the robot points the drug with its laser. To test this worh we has adapted a humanoid robot named Meccanoid G15KS. Its structure has modified to add a pan-tilt mechanism, a laser, and a camera. Also, we replace the original processor by a Raspberry Pi single-board computer to process computer vision, and a Arduino board for the engine control.

Más información

ID de Registro: 43352
Identificador DC: http://oa.upm.es/43352/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:43352
Depositado por: Biblioteca Facultad de Informatica
Depositado el: 21 Sep 2016 14:07
Ultima Modificación: 21 Sep 2016 14:08
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