Verificador de especificaciones de misiones mediante razonamiento de sentido común basado en el cálculo de eventos

Romero Galán, Alejandro (2016). Verificador de especificaciones de misiones mediante razonamiento de sentido común basado en el cálculo de eventos. Thesis (Master thesis), E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM).

Description

Title: Verificador de especificaciones de misiones mediante razonamiento de sentido común basado en el cálculo de eventos
Author/s:
  • Romero Galán, Alejandro
Contributor/s:
  • Molina González, Martín
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Inteligencia Artificial
Date: October 2016
Subjects:
Faculty: E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM)
Department: Inteligencia Artificial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Uno de los objetivos principales de la robótica de hoy es conseguir recortar distancias entre el hombre (usuario) y la máquina (robot), proporcionando una interfaz sencilla, manejable y cercana. Una de las funcionalidades que puede ayudar a cumplir este objetivo es un verificador de misiones diseñadas por el usuario, de tal manera que el sistema pueda comunicarle los errores en dicho diseño de forma clara, tanto si el operador es experto como nuevo en el control de UAVs. No sólo evitará posibles problemas críticos indicando fallos previa ejecución de la misión, como son fallos estructurales o accidentes que afecten a personas, sino también será capaz de detectarlos en ejecución, con el objetivo de cubrir aquellas características dinámicas que puedan cambiar a lo largo del tiempo. Para ello, se hace uso de una base de conocimiento diseñada mediante el Event Calculus, junto con su aplicación de razonamiento asociada, el DEC Reasoner; para modelar el efecto de las acciones del robot y las condiciones que deben darse para los posibles cambios de estado del mismo. Todo ello debe integrarse de manera eficaz en el sistema Aerostack, diseñando los procesos necesarios para la traducción a lenguaje lógico de todo hecho a tener en cuenta en la verificación y la extracción de los posibles errores que se hayan podido encontrar en la misión analizada. Los resultados mostrados indicarán que el modelado del comportamiento del robot y los efectos de sus acciones, a través de la base de conocimiento, son correctos, con tiempos de razonamiento aceptables en la verificación durante la ejecución de la misión.---ABSTRACT---One of the main objectives for robotics today is to minimize the distance between human (user) and the machine (robot), providing an easy, manageable and familiar interface. One of the functionalities that can help achieve this aim is a verificator for the missions designed by the user, so the system can communicate the errors of that design in a clear way, whether the operator is an expert or new in the monitoring of UAVs. It will be able to detect possible critical problems during its execution with the aim of taking into account the characteristics related to the robot that change overtime, in order to help avoid them. To achieve this, it uses a knowledge base designed through the Event Calculus together with its associated reasoning application (DEC Reasoner) so it can shape the effect of the actions carried out by the robot and the conditions that must take place for the possible changes in the state of the robot. All this must be integrated efficiently in the Aerostack system, so all the necessary processes for the translation to a logic language of all facts related to the verification and extraction of the possible mistakes of the analyzed mission will be designed. All shown results will indicate that the model of the robot behaviour and the effects of its actions through the knowledge base are right, under acceptable reasoning times in the verification during the execution of the mission.

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Item ID: 45612
DC Identifier: http://oa.upm.es/45612/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:45612
Deposited by: Biblioteca Facultad de Informatica
Deposited on: 27 Apr 2017 06:53
Last Modified: 04 May 2017 08:43
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