Identificación de parámetros de vehículos mediante dinámica de sistemas multicuerpo y el filtro de Kalman extendido (EKF)

Abstract

Este artículo presenta el modelo multicuerpo de una furgoneta IVECO Daily 35C15 que ha sido desarrollado en Matlab™ con el objetivo de identificar los parámetros fundamentales necesarios para obtener una simulación dinámica lo más parecida posible a la realidad. Utiliza un método topológico semi-recursivo cuyas funciones críticas están programadas en C/C++ para mejorar su eficiencia. Se presentan los resultados obtenidos en la identificación utilizando como medidas reales, en un primer caso, los resultados de una simulación previa realizada con el mismo modelo matemático que utiliza el filtro y, después, medidas obtenidas de un ensayo realizado en la pista de pruebas del INSIA. El objetivo final del trabajo es validar el modelo de la furgoneta IVECO para poder utilizar dicho modelo en simulaciones más complejas.