Plataforma Giroscópica de Pruebas para Sistemas de Orientación Inercial

Resumen

Este trabajo se basa en la construcción de una plataforma para la evaluación de sistemas de orientación inercial. Las unidades de medida inercial (IMU) proporcionan datos sobre la aceleracion lineal y velocidad angular, pero no pueden medir directamente la orientación. Para conocer la orientación del sistema se emplean algoritmos de procesamiento de datos. Estos algoritmos. emplean las medidas de los sensores de la unidad inercial para obtener una estimación de la orientación del sistema. Dependiendo de los datos que combine un algoritmo y su capacidad para lidiar con el ruido se obtendrán mejores o peores estimaciones. Es por ello interesante disponer de algún método que permita comparar la eficacia de diferentes algoritmos. La plataforma de pruebas construida permite rotar la unidad inercial de forma controlada y generar un set de datos con el que poder comparar distintos algoritmos para la estimación de la orientación de forma cuantitativa. Se han implementado cuatro algoritmos para la comparativa, siendo el mas relevante de ellos el filtro de Kalman extendido (EF).