Analysis and 2D Simulation of a Hexapod Robot Leg for Remote Exploration

Romero Rey, Gregorio; Félez Mindán, Jesús y Gómez-Elvira González, Miguel Angel (2011). Analysis and 2D Simulation of a Hexapod Robot Leg for Remote Exploration. En: "2011 UkSim 13th International Conference on Computer Modelling and Simulation (UKSim)", 30/03/2011 - 01/04/2011, Cambridge, UK. ISBN 978-1-61284-705-4. pp. 230-235.

Descripción

Título: Analysis and 2D Simulation of a Hexapod Robot Leg for Remote Exploration
Autor/es:
  • Romero Rey, Gregorio
  • Félez Mindán, Jesús
  • Gómez-Elvira González, Miguel Angel
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 2011 UkSim 13th International Conference on Computer Modelling and Simulation (UKSim)
Fechas del Evento: 30/03/2011 - 01/04/2011
Lugar del Evento: Cambridge, UK
Título del Libro: Proceedings of 2011 UkSim 13th International Conference on Computer Modelling and Simulation (UKSim)
Fecha: 2011
ISBN: 978-1-61284-705-4
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Ingeniería Mecánica y de Fabricación [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

A walking machine is a wheeled rover alternative, well suited for work in an unstructured environment and specially in abrupt terrain. They have some drawback like speed and power consumption, but they can achieve complex movements and protrude very little the environment they are working on. The locomotion system is determined by the terrain conditions and, in our case, this legged design has been chosen based in a working area like Rio Tinto in the South of Spain, which is a river area with abrupt terrain. A walking robot with so many degrees of freedom can be a challenge when dealing with the analysis and simulations of the legs. This paper shows how to deal with the kinematical analysis of the equations of a hexapod robot based on a design developed by the Center of Astrobiology INTA-CSIC following the classical formulation of equations

Más información

ID de Registro: 12998
Identificador DC: http://oa.upm.es/12998/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:12998
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5754220
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 11 Dic 2012 11:12
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 12:18
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