A Visual AGV-Urban Car using Fuzzy Control

Olivares Méndez, Miguel Ángel; Mellado Bataller, Ignacio; Campoy Cervera, Pascual; Mondragon Bernal, Ivan Fernando y Martínez Luna, Carol Viviana (2011). A Visual AGV-Urban Car using Fuzzy Control. En: "5th International Conference on Automation, Robotics and Applications", 06/12/2011 - 08/12/2011, Wellington, Nueva Zelanda. pp. 145-150.

Descripción

Título: A Visual AGV-Urban Car using Fuzzy Control
Autor/es:
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
  • Mellado Bataller, Ignacio
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Mondragon Bernal, Ivan Fernando
  • Martínez Luna, Carol Viviana
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 5th International Conference on Automation, Robotics and Applications
Fechas del Evento: 06/12/2011 - 08/12/2011
Lugar del Evento: Wellington, Nueva Zelanda
Título del Libro: Proceedings of 5th International Conference on Automation, Robotics and Applications
Fecha: 2011
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

The goal of the work described in this paper is to develop a visual line guided system for being used on-board an Autonomous Guided Vehicle (AGV) commercial car, controlling the steering and using just the visual information of a line painted below the car. In order to implement the control of the vehicle, a Fuzzy Logic controller has been implemented, that has to be robust against curvature changes and velocity changes. The only input information for the controller is the visual distance from the image center captured by a camera pointing downwards to the guiding line on the road, at a commercial frequency of 30Hz. The good performance of the controller has successfully been demonstrated in a real environment at urban velocities. The presented results demonstrate the capability of the Fuzzy controller to follow a circuit in urban environments without previous information about the path or any other information from additional sensors

Más información

ID de Registro: 13250
Identificador DC: http://oa.upm.es/13250/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:13250
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6144872
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 28 Nov 2012 12:30
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 12:33
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