Aerial Object Following Using Visual Fuzzy Servoing

Olivares Méndez, Miguel Ángel; Mondragon Bernal, Ivan Fernando; Campoy Cervera, Pascual; Mejias Alvarez, Luis y Martínez Luna, Carol Viviana (2011). Aerial Object Following Using Visual Fuzzy Servoing. En: "RED-UAS 2011", 30/11/2011 - 01/12/2011, Sevilla, España. ISBN 978-84-615-6269-5. pp. 61-69.

Descripción

Título: Aerial Object Following Using Visual Fuzzy Servoing
Autor/es:
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
  • Mondragon Bernal, Ivan Fernando
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Mejias Alvarez, Luis
  • Martínez Luna, Carol Viviana
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: RED-UAS 2011
Fechas del Evento: 30/11/2011 - 01/12/2011
Lugar del Evento: Sevilla, España
Título del Libro: Proceedings of RED-UAS 2011
Fecha: 2011
ISBN: 978-84-615-6269-5
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (884kB) | Vista Previa

Resumen

This article presents a visual servoing system to follow a 3D moving object by a Micro Unmanned Aerial Vehicle (MUAV). The presented control strategy is based only on the visual information given by an adaptive tracking method based on the colour information. A visual fuzzy system has been developed for servoing the camera situated on a rotary wing MAUV, that also considers its own dynamics. This system is focused on continuously following of an aerial moving target object, maintaining it with a fixed safe distance and centred on the image plane. The algorithm is validated on real flights on outdoors scenarios, showing the robustness of the proposed systems against winds perturbations, illumination and weather changes among others. The obtained results indicate that the proposed algorithms is suitable for complex controls task, such object following and pursuit, flying in formation, as well as their use for indoor navigation

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
FP7230797ICPUASSin especificarInternational Cooperation Program for Unmanned Aerial Systems (UAS) Research and Development

Más información

ID de Registro: 13252
Identificador DC: http://oa.upm.es/13252/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:13252
URL Oficial: http://www.red-uas.com/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 28 Nov 2012 12:16
Ultima Modificación: 07 Nov 2014 11:02
  • GEO_UP4
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • InvestigaM
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM