Distributed orientation agreement in a group of robots

Navarro Oiza, Iñaki y Matía Espada, Fernando (2012). Distributed orientation agreement in a group of robots. "Autonomous Robots", v. 33 (n. 4); pp. 445-465. ISSN 1573-7527. https://doi.org/10.1007/s10514-012-9300-5.

Descripción

Título: Distributed orientation agreement in a group of robots
Autor/es:
  • Navarro Oiza, Iñaki
  • Matía Espada, Fernando
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Autonomous Robots
Fecha: Noviembre 2012
Volumen: 33
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (6MB) | Vista Previa

Resumen

In this article, a method for the agreement of a set of robots on a common reference orientation based on a distributed consensus algorithm is described. It only needs that robots detect the relative positions of their neighbors and communicate with them. Two different consensus algorithms based on the exchange of information are proposed, tested and analyzed. Systematic experiments were carried out in simulation and with real robots in order to test the method. Experimental results show that the robots are able to agree on the reference orientation under certain conditions. Scalability with an increasing number of robots was tested successfully in simulation with up to 49 robots. Experiments with real robots succeeded proving that the proposed method works in reality.

Más información

ID de Registro: 16025
Identificador DC: http://oa.upm.es/16025/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:16025
Identificador DOI: 10.1007/s10514-012-9300-5
URL Oficial: http://link.springer.com/article/10.1007/s10514-012-9300-5
Depositado por: Biblioteca ETSI Industriales
Depositado el: 27 Jun 2013 08:14
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 16:22
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • e-ciencia
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM