See-and-avoid quadcopter using fuzzy control optimized by cross-entropy

Olivares Méndez, Miguel Ángel; Campoy Cervera, Pascual; Mellado Bataller, Ignacio y Mejias Alvarez, Luis (2012). See-and-avoid quadcopter using fuzzy control optimized by cross-entropy. En: "IEEE World Congress on Computational Intelligence (WCCI 2012)", 10/06/2012 - 15/06/2012, Brisbane, Australia. pp..

Descripción

Título: See-and-avoid quadcopter using fuzzy control optimized by cross-entropy
Autor/es:
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Mellado Bataller, Ignacio
  • Mejias Alvarez, Luis
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE World Congress on Computational Intelligence (WCCI 2012)
Fechas del Evento: 10/06/2012 - 15/06/2012
Lugar del Evento: Brisbane, Australia
Título del Libro: IEEE World Congress on Computational Intelligence (WCCI 2012)
Fecha: 2012
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this work we present an optimized fuzzy visual servoing system for obstacle avoidance using an unmanned aerial vehicle. The cross-entropy theory is used to optimise the gains of our controllers. The optimization process was made using the ROS-Gazebo 3D simulation with purposeful extensions developed for our experiments. Visual servoing is achieved through an image processing front-end that uses the Camshift algorithm to detect and track objects in the scene. Experimental flight trials using a small quadrotor were performed to validate the parameters estimated from simulation. The integration of crossentropy methods is a straightforward way to estimate optimal gains achieving excellent results when tested in real flights.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
FP7230797ICPUASSin especificarInternational Cooperation Program for Unmanned Aerial Systems (UAS) Research and Development

Más información

ID de Registro: 19383
Identificador DC: http://oa.upm.es/19383/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:19383
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/abstractKeywords.jsp?arnumber=6251179
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 26 Ene 2014 13:08
Ultima Modificación: 07 Nov 2014 11:04
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