Impedance control for legged robots: an insight into the concepts involved

Arévalo, Juan Carlos y García Armada, Elena (2012). Impedance control for legged robots: an insight into the concepts involved. "IEEE Transactions on Systems, Man And Cybernetics. Part C, Applications And Reviews", v. 42 (n. 6); pp. 1400-1411. ISSN 1094-6977. https://doi.org/10.1109/TSMCC.2012.2187190.

Descripción

Título: Impedance control for legged robots: an insight into the concepts involved
Autor/es:
  • Arévalo, Juan Carlos
  • García Armada, Elena
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: IEEE Transactions on Systems, Man And Cybernetics. Part C, Applications And Reviews
Fecha: Noviembre 2012
Volumen: 42
Materias:
Escuela: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Departamento: Otro
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

The application of impedance control strategies to modern legged locomotion is analyzed, paying special attention to the concepts behind its implementation which is not straightforward. In order to implement a functional impedance controller for a walking mechanism, the concepts of contact, impact, friction, and impedance have to be merged together. A literature review and a comprehensive analysis are presented compiling all these concepts along with a discussion on position-based versus force-based impedance control approaches, and a theoretical model of a robotic leg in contact with its environment is introduced. A theoretical control scheme for the legs of a general legged robot is also introduced, and some simulations results are presented.

Más información

ID de Registro: 21266
Identificador DC: http://oa.upm.es/21266/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:21266
Identificador DOI: 10.1109/TSMCC.2012.2187190
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=6171868
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 05 Nov 2013 19:13
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 11:25
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