Real-time bilateral control of a nonlinear teleoperation system

Tafur Sotelo, Julio César; García, Cecilia; Aracil Santonja, Rafael y Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto (2011). Real-time bilateral control of a nonlinear teleoperation system. En: "12th International Workshop on Research and Education in Mechatronics", 15/09/2011 - 16/09/2011, Kocaeli, Turkey. ISBN 978-975-8047-96-3. pp. 1-7.

Descripción

Título: Real-time bilateral control of a nonlinear teleoperation system
Autor/es:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • García, Cecilia
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 12th International Workshop on Research and Education in Mechatronics
Fechas del Evento: 15/09/2011 - 16/09/2011
Lugar del Evento: Kocaeli, Turkey
Título del Libro: 12th International Workshop on Research and Education in Mechatronics
Fecha: 2011
ISBN: 978-975-8047-96-3
Materias:
Palabras Clave Informales: Teleoperation, State Convergence, Stability, Lyapunov-Krasovskii, Time Delay
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this work, we study the bilateral control of a nonlinear teleoperator system with constant delay, proposes a control strategy by state convergence, which directly connect the local and remote manipulator through feedback signals of position and speed. The control signal allows the remote manipulator follow the local manipulator through the state convergence even if it has a delay in the communication channel. The bilateral control of the teleoperator system considers the case when the human operator applies a constant force on the local manipulator and when the interaction of the remote manipulator with the environment is considered passive. The stability analysis is performed using functional of Lyapunov-Krasovskii, it showed that using a control algorithm by state convergence for the case with constant delay, the nonlinear local and remote teleoperation system is asymptotically stable, also speeds converge to zero and position tracking is achieved.

Más información

ID de Registro: 34979
Identificador DC: http://oa.upm.es/34979/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:34979
URL Oficial: http://rem2011.kocaeli.edu.tr/index.php
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 29 Feb 2016 15:11
Ultima Modificación: 05 Abr 2016 10:18
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