Grasp Mapping Between a 3-Finger Haptic Device and a Robotic Hand

Suárez Ruiz, Francisco; Galiana Bujanda, Ignacio; Tenzer, Yaroslav; Jentoft, Leif P.; Howe, Robert D. y Ferre Pérez, Manuel (2014). Grasp Mapping Between a 3-Finger Haptic Device and a Robotic Hand. En: "9th International Conference, EuroHaptics 2014", 24-26 June 2014, Versailles, France. ISBN 978-3-662-44192-3 (Print) 978-3-662-44193-0 (Online). pp. 275-283.

Descripción

Título: Grasp Mapping Between a 3-Finger Haptic Device and a Robotic Hand
Autor/es:
  • Suárez Ruiz, Francisco
  • Galiana Bujanda, Ignacio
  • Tenzer, Yaroslav
  • Jentoft, Leif P.
  • Howe, Robert D.
  • Ferre Pérez, Manuel
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 9th International Conference, EuroHaptics 2014
Fechas del Evento: 24-26 June 2014
Lugar del Evento: Versailles, France
Título del Libro: Haptics: Neuroscience, Devices, Modeling, and Applications 9th International Conference, EuroHaptics 2014, Versailles, France, June 24-26, 2014, Proceedings
Fecha: 2014
ISBN: 978-3-662-44192-3 (Print) 978-3-662-44193-0 (Online)
Volumen: Part I
Materias:
Palabras Clave Informales: Grasp mapping, Haptic device, Robotic hand Tactile sensors
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Grupo Investigación UPM: “Personal Investigador en Formación” from Universidad Politecnica de Madrid
Licencias Creative Commons: Ninguna

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Resumen

This paper presents the implementation of a robust grasp mapping between a 3-finger haptic device (master) and a robotic hand (slave). Mapping is based on a grasp equivalence defined considering the manipulation capabilities of the master and slave devices. The metrics that translate the human hand gesture to the robotic hand workspace are obtained through an analytical user study. This allows a natural control of the robotic hand. The grasp mapping is accomplished defining 4 control modes that encapsulate all the grasps gestures considered.

Más información

ID de Registro: 36291
Identificador DC: http://oa.upm.es/36291/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:36291
URL Oficial: http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-662-44193-0_35
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 09 Jul 2015 14:56
Ultima Modificación: 22 Feb 2017 17:55
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