External force estimation for telerobotics without force sensor

Sol Acero, Enrique del; Pagala, Prithvi Sekha; King, Ryan y Ferre Pérez, Manuel (2013). External force estimation for telerobotics without force sensor. En: "External Force Estimation for Telerobotics without Force Sensor", 28/11/2013 - 29/11/2013, Madrid. ISBN 978-3319034126. pp. 631-644. https://doi.org/10.1007/978-3-319-03653-3_45.

Descripción

Título: External force estimation for telerobotics without force sensor
Autor/es:
  • Sol Acero, Enrique del
  • Pagala, Prithvi Sekha
  • King, Ryan
  • Ferre Pérez, Manuel
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: External Force Estimation for Telerobotics without Force Sensor
Fechas del Evento: 28/11/2013 - 29/11/2013
Lugar del Evento: Madrid
Título del Libro: Advances in Robotics
Fecha: 2013
ISBN: 978-3319034126
Volumen: 2
Materias:
Palabras Clave Informales: Industrial robot, sensorless, remote handling, force feedback, master-slave system
Escuela: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Departamento: Otro
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper establishes an approach to external force estimation through the use of a mathematical model and current sensing, without employing a force/torque sensor. The advantages and need for force feedback have been well established in the field of telerobotics. This paper presents the requirement for sensorless force estimation and comparative results between a force sensor and the presented approach using an industrial robot. The approach presents not only a cost effective solution but also a solution for force sensing in hazardous environments, especially ionizing radiation prone environments where the dose rates limit the use of sensing equipment. The paper also discusses the applications and advantages presented by this work in various fields.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
FP7264336PURESAFETTY-SAATIOPreventing human intervention for increased safety in infrastructures emitting ionizing radiation

Más información

ID de Registro: 38045
Identificador DC: http://oa.upm.es/38045/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:38045
Identificador DOI: 10.1007/978-3-319-03653-3_45
URL Oficial: http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-03653-3_45
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 06 May 2017 08:27
Ultima Modificación: 06 May 2017 08:27
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