Modelo cinemático de un robot hexápodo con "C-LEGS"

Tordesillas Torres, Jesus; León, Jorge del; Cerro Giner, Jaime Del y Barrientos Cruz, Antonio (2016). Modelo cinemático de un robot hexápodo con "C-LEGS". En: "Jornadas de Automática 2016", 7 a 9 de septiembre de 2016, Madrid. ISBN 978-84-617-4298-1. pp. 352-359.

Descripción

Título: Modelo cinemático de un robot hexápodo con "C-LEGS"
Autor/es:
  • Tordesillas Torres, Jesus
  • León, Jorge del
  • Cerro Giner, Jaime Del
  • Barrientos Cruz, Antonio
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: Jornadas de Automática 2016
Fechas del Evento: 7 a 9 de septiembre de 2016
Lugar del Evento: Madrid
Título del Libro: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática
Fecha: 7 Septiembre 2016
ISBN: 978-84-617-4298-1
Materias:
Palabras Clave Informales: Robot, Robot con patas
Escuela: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Grupo Investigación UPM: Robótica y Cibernética RobCib
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (3MB) | Vista Previa

Resumen

En este artículo se profundiza en el modelado matemático de la odometría para robots hexápodos con extremidades denominadas C-legs. El estudio no es trivial, y se analizan todas las posibilidades que puede tener el sistema según las variables que se definan. Todo el estudio se ve reforzado con una serie de simulaciones realizadas donde los resultados obtenidos coinciden con los esperados.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Comunidad de MadridS2013/MIT-2748ROBOCITY2030-IIICarlos Balaguer Bernaldo de QuirósRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos. fase III
Gobierno de EspañaDPI2014-56985-RPRICAntonio BarrientosProtección robotizada de infraestructuras críticas

Más información

ID de Registro: 43381
Identificador DC: http://oa.upm.es/43381/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:43381
Depositado por: Antonio Barrientos
Depositado el: 23 Sep 2016 06:37
Ultima Modificación: 11 Nov 2016 10:19
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • e-ciencia
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM