Diseño y construcción de un robot blando

Efler Herranz, Diego Jeremías (2020). Diseño y construcción de un robot blando. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Diseño y construcción de un robot blando
Author/s:
  • Efler Herranz, Diego Jeremías
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Roldán Gómez, Juan Jesús
  • Terrile, Silvia
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: January 2020
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Si se observa la bibliografía técnica y los artículos de divulgación más recientes del campo de la robótica, parece que se puede distinguir un claro competidor frente a los autómatas convencionales. Se trata de los llamados “robots blandos” (o soft robots, según la nomenclatura anglosajona), cuyo movimiento se basa en la deformación continua de la estructura que los compone frente a las rotaciones alrededor de articulaciones y traslaciones a lo largo de deslizaderas que caracterizan a los robots rígidos. Esta nueva tipología de autómatas presenta numerosas ventajas, como su facilidad en deformarse frente a impactos, lo que proporciona protección adicional a los operarios que pudieran encontrarse en las inmediaciones del robot durante su funcionamiento, o la hiperredundancia inherente a las estructuras que los forman, que posibilita alternativas en las posiciones articulares de los actuadores que componen el robot, facilitando así el desvío del brazo robótico para sortear obstáculos, acceder a zonas de difícil acceso, o hacer uso de posiciones articulares alternativas en el caso de fallo de uno de los actuadores. Sin embargo, presentan dos grandes inconvenientes: por un lado, su complicado diseño dificulta el modelado de un control fiable; y por otro, los actuadores que suelen emplear (de carácter neumático, hidráulico o aquellos que hacen uso de los llamados “músculos artificiales”) son frecuentemente demasiado voluminosos, tienen una fuerza limitada o hacen uso de intensidades o voltajes demasiado altos. A pesar de todo, no son pocos los centros de investigación de prestigio que se lanzan a la construcción de este tipo de robots. En el presente trabajo se pretende encontrar una aproximación no convencional al diseño de estos robots blandos, y obtener un modelo que haga uso de aprendizaje por refuerzo y redes neuronales para el control del mismo.

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Item ID: 59894
DC Identifier: http://oa.upm.es/59894/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:59894
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 07 Apr 2020 07:32
Last Modified: 12 Jun 2020 22:30
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