pArm – sistema informático empotrado para gobernar un brazo robótico de diseño abierto

Alonso Silva, Javier and Stanescu, Mihai Octavian and Moya Blanco, José Alejandro (2020). pArm – sistema informático empotrado para gobernar un brazo robótico de diseño abierto. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM), Madrid, España.

Description

Title: pArm – sistema informático empotrado para gobernar un brazo robótico de diseño abierto
Author/s:
  • Alonso Silva, Javier
  • Stanescu, Mihai Octavian
  • Moya Blanco, José Alejandro
Contributor/s:
  • Cañas de Paz, Norberto
  • Pérez Jiménez, Marina
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería de Computadores
Date: 30 October 2020
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM)
Department: Sistemas Informáticos
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En este documento se va a tratar el desarrollo del pArm, un proyecto integral de ingeniería en el que se modela, diseña y construye un brazo robótico utilizando tecnología de impresión 3D como base. El objetivo principal es ofrecer una forma asequible y sencilla para que otra persona pueda replicar el proyecto y adentrarse en el mundo de la robótica por su cuenta. Para ello, primero se elicitarán los requisitos que permitirán posteriormente modelar y diseñar el sistema de forma fiel. A su vez, se estudiarán las características del sistema hardware lo que permitirá desarrollar y construir una placa de control que será la encargada de gestionar los movimientos del brazo robótico. Además, las fases de diseño anteriores simplifican el proceso de desarrollo del software que ejecutarán los sistemas y permitirán abordar el modelo matemático que rige la estructura pantográfica del brazo robótico atendiendo a las limitaciones tanto físicas como del sistema propuesto en sí. Por otro lado, se modelarán y diseñarán nuevas piezas que permitirán construir el brazo robótico con otros tipos de componentes distintos a los del brazo original así como con la nueva placa de control. Por último, se proponen futuras líneas de mejora que se consideran interesantes a la hora de completar el proyecto. Se incluyen además en los anexos el código fuente de las aplicaciones desarrolladas ya que se referencia directamente a lo largo del presente documento.

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Item ID: 65304
DC Identifier: http://oa.upm.es/65304/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:65304
Deposited by: Ing Javier Alonso
Deposited on: 12 Nov 2020 14:58
Last Modified: 21 Dec 2020 09:43
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