Fast processing of grid maps using graphical multiprocessors

Rodríguez-Losada González, Diego; Puente Yusty, Paloma de la; Valero, Alberto; San Segundo Carrillo, Pablo y Hernando Gutiérrez, Miguel (2010). Fast processing of grid maps using graphical multiprocessors. En: "7th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (2010)", 06/09/2010 - 08/09/2010, Lecce, Italia. ISBN 978-1-617-82759-4.

Descripción

Título: Fast processing of grid maps using graphical multiprocessors
Autor/es:
  • Rodríguez-Losada González, Diego
  • Puente Yusty, Paloma de la
  • Valero, Alberto
  • San Segundo Carrillo, Pablo
  • Hernando Gutiérrez, Miguel
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 7th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (2010)
Fechas del Evento: 06/09/2010 - 08/09/2010
Lugar del Evento: Lecce, Italia
Título del Libro: Proceedings of the 7th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (2010)
Fecha: 2010
ISBN: 978-1-617-82759-4
Materias:
Palabras Clave Informales: mobile robots,robot navigation,computer graphics
Escuela: E.U.I.T. Industrial (UPM) [antigua denominación]
Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Grid mapping is a very common technique used in mobile robotics to build a continuous 2D representation of the environment useful for navigation purposes. Although its computation is quite simple and fast, this algorithm uses the hypothesis of a known robot pose. In practice, this can require the re-computation of the map when the estimated robot poses change, as when a loop closure is detected. This paper presents a parallelization of a reference implementation of the grid mapping algorithm, which is suitable to be fully run on a graphics card showing huge processing speedups (up to 50×) while fully releasing the main processor, which can be very useful for many Simultaneous Localization and Mapping algorithms.

Más información

ID de Registro: 7915
Identificador DC: http://oa.upm.es/7915/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:7915
URL Oficial: http://www.ifac-papersonline.net/Detailed/43221.html
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 27 Jul 2011 08:09
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 16:51
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