3D Path planning using a fuzzy logic navigational map for Planetary Surface Rovers

Garcia, A.; Barrientos Cruz, Antonio; Medina, A.; Colmenarejo, P.; Mollinedo, L. y Rossi, Claudio (2011). 3D Path planning using a fuzzy logic navigational map for Planetary Surface Rovers. En: "ASTRA 2011", 12 – 14 April 2011, Noordwijk, the Netherlands.

Descripción

Título: 3D Path planning using a fuzzy logic navigational map for Planetary Surface Rovers
Autor/es:
  • Garcia, A.
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Medina, A.
  • Colmenarejo, P.
  • Mollinedo, L.
  • Rossi, Claudio
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: ASTRA 2011
Fechas del Evento: 12 – 14 April 2011
Lugar del Evento: Noordwijk, the Netherlands
Título del Libro: 11th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation
Fecha: 12 Abril 2011
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - No comercial

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Resumen

This work proposes an innovative app navigation path-planning problem exploration rovers by including terrain characteristics. The objective is to enhance the typical 2D arithmetical cost function by adding 3D information computed from the laser-scanned terrain such as terrain height, slopes, shadows, orientation and terrain roughness. This paper describes the algorithm developed by UPM and GMV and the tests made at the GMV outdoor test facilities using the Moon-Hound rover. This rover is a 50 Kg rover including a Sick laser mounted on a pan&tilt unit for generation of 3D Digital Elevation Models (DEM’s). Experimental results have shown the effectiveness of the proposed approach.

Más información

ID de Registro: 9834
Identificador DC: http://oa.upm.es/9834/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:9834
URL Oficial: http://robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2011/Proceedings.pdf
Depositado por: Antonio Barrientos
Depositado el: 14 Dic 2011 15:40
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 18:07
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