Arquitectura de movimiento resiliente para un robot minero

Resumen

El documento describe y fundamenta el desarrollo de una arquitectura adaptativa basada en ontologías y en ROS2, para una reimplementación de la navegación de un robot minero. Se explica el diseño de una ontología basada en sensores junto con un metacontrolador para la plataforma en cuestión, que le dotan de sus capacidades de adaptación. Para trabajar con la ontología se ha utilizado Owlready2, para poder manipular la ontología en Python; y Protégé, para realizar
una edición más minuciosa y menos abstracta. Se ha utilizado como razonar ontológico Pellet y se aplican las normas SWRL para poder obtener las inferencias de la ontología.
Toda la arquitectura está basada en ROS2, y la navegación se implementa utilizando el paquete Navigation2, siendo este la pieza central de toda la arquitectura. El comportamiento de la navegació se verá afectado por las inferencias y resultados de la ontología. Se utilizará Gazebo Ignition para simular todo el entorno y la propia plataforma robótica.