Planificación automática de trayectorias libres de colisión para robots en entornos 3D

Resumen

La realización de tareas en entornos 3D complejos, mediante el uso de robots, presenta como problema clave la planificación de trayectorias libres de colisión. Este problema consiste en encontrar una serie de configuraciones intermedias para un robot, de forma que éste se mueva de un punto inicial a un punto final, evitando las posibles colisiones, no sólo con los obstáculos del entorno, sino también con el propio robot y la pieza que éste transporta durante algunas fases de la tarea. En esta tesis se presenta el desarrollo e implementación de un entorno de programación para la planificación y generación automática de trayectorias libres de colisión de robots articulares de hasta seis grados de libertad, en entornos 3D modelados por poliedros rectos. Los paquetes desarrollados han sido implementados y verificados en varios robots reales, y aplicados a la resolución de tareas complejas como el transporte de piezas de grandes dimensiones