Aterrizaje Autónomo de Drones en Plataformas Móviles. Modelado y Caracterización

Resumen

Los Vehículos Aéreos no Tripulados (UAV), también llamados drones, son sistemas robóticos aéreos muy populares en la actualidad, usados en campos tan diversos inspección en industria, en cine y fotografía o en búsqueda y rescate. Su aplicación a problemas cada vez más complejos exige métodos de control más robustos que permitan un vuelo estable cuando el dron opera en las regiones más no lineales de su dinámica.

Con el fin de lograr un control que permita maniobras complejas como el aterrizaje en entornos hostiles se diseñan controladores más robustos capaces de absorber las perturbaciones que afectan al vuelo del dron. Estos controladores se basan en el modelado del dron para el cómputo de las instrucciones de control que mantienen al vehículo en el aire.

La obtención de un modelo más preciso y cercano al sistema real tiene un impacto positivo en el desempeño del controlador. Esta mejora en el modelado se consigue mediante la caracterización de los principales parámetros implicados en el modelo dinámico del dron.