SwarmCity: aplicación de teoría de juegos para la gestión de enjambres de drones

Rodriguez Llorente, Guillermo (2018). SwarmCity: aplicación de teoría de juegos para la gestión de enjambres de drones. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: SwarmCity: aplicación de teoría de juegos para la gestión de enjambres de drones
Author/s:
  • Rodriguez Llorente, Guillermo
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Roldán Gómez, Juan Jesús
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: July 2018
Subjects:
Freetext Keywords: Asignación de tareas, Competitivo, Comportamiento, Cooperativo, Drones, Enjambre, Gestión, MRS, Python, Robot, Sistema multi-robot, SwarmCity, TA, Teoría de grafos, Teoría de juegos, Votación
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El presente trabajo tiene como propósito diseñar y estudiar algoritmos para la gestión de drones, concretamente en lo respectivo a la asignación de tareas. Se usará la teoría de juegos para este fin, mediante un enfoque competitivo y otro cooperativo. Se presenta como parte del proyecto SwamCity que tiene como finalidad recabar y analizar información en ciudades mediante un enjambre de drones. El trabajo se realiza a partir de desarrollos anteriores [1][2], en los que se establecen, en Matlab, una asignación de tareas mediante un método competitivo y otro cooperativo, buscando la mejor solución utilizando un algoritmo de fuerza bruta, para una situación en el que número de drones y tareas es el mismo, y las comunicaciones entre drones están predefinidas. Como resultado de esta asignación, en los desarrollos precedentes, las tareas pueden ser asignadas a uno, más de uno o ningún dron y en cualquier caso a todos los drones se les asigna una tarea. El presente trabajo persigue como objetivos la utilización, modificación y ampliación de los desarrollos anteriores para completar todas las tareas de un escenario con cualquier número de tareas y drones, cuando los drones tengan un rango de comunicación limitado y establecido por la distancia. Para ello se realizan modificaciones necesarias a los algoritmos de los desarrollos anteriores para que puedan realizarse con cualquier número de tareas y drones, para unas comunicaciones dependientes de la distancia, así como para mejorar las escalabilidad y eficiencia del algoritmo de búsqueda de la mejor solución, sustituyéndolo por un algoritmo genético. Asimismo, se realiza el desarrollo de los algoritmos cooperativos y competitivos en una arquitectura de comportamientos con el fin de implementarlos con el resto de comportamientos del proyecto SwarmCity. Con este mismo fin, el desarrollo del código es con el lenguaje Python.

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Item ID: 53349
DC Identifier: http://oa.upm.es/53349/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:53349
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 09 Jan 2019 12:24
Last Modified: 09 Jan 2019 12:24
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