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Sistema de percepción basado en LiDAR para detección y clasificación de conos en vehículos autónomos de competición.
Cita
Esteban Cases, Eduardo
(2025).
Sistema de percepción basado en LiDAR para detección y clasificación de conos en vehículos autónomos de competición..
Trabajo Fin de Grado / Proyecto Fin de Carrera, E.T.S.I. y Sistemas de Telecomunicación (UPM), Madrid, España.
Descripción
| Título: | Sistema de percepción basado en LiDAR para detección y clasificación de conos en vehículos autónomos de competición. |
|---|---|
| Autor/es: |
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| Director/es: |
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| Tipo de Documento: | Trabajo Fin de Grado o Proyecto Fin de Carrera |
| Grado: | Grado en Ingeniería y Sistemas de Datos |
| Fecha: | 29 Septiembre 2025 |
| Materias: | |
| ODS: | |
| Palabras Clave Informales: | LiDAR, percepción 3D, vehículo autónomo, detección de conos, clasificación de conos, RANSAC, clustering, DBSCAN, procesamiento de nubes de puntos, ROS2, aprendizaje automático, tiempo real, Formula Student Driverless |
| Escuela: | E.T.S.I. y Sistemas de Telecomunicación (UPM) |
| Departamento: | Ingeniería Audiovisual y Comunicaciones |
| Licencias Creative Commons: | Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial |
Resumen
Este Trabajo Fin de Grado presenta el desarrollo de un sistema de percepción basado exclusivamente en sensores LiDAR para la detección y clasificación de conos en vehículos autónomos de competición. Se diseñó un pipeline en ROS2 que incluye preprocesado de nubes de puntos, segmentación, clustering y clasificación mediante técnicas de Machine Learning. El sistema fue validado en un vehículo Formula Student Driverless, mejorando el rendimiento y la robustez respecto a soluciones previas.
Más información
| ID de Registro: | 94350 |
|---|---|
| Identificador DC: | https://oa.upm.es/94350/ |
| Identificador OAI: | oai:oa.upm.es:94350 |
| Depositado por: | Eduardo Esteban Cases |
| Depositado el: | 03 Mar 2026 08:39 |
| Ultima Modificación: | 03 Mar 2026 08:39 |
Acciones
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